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　　對截肢患者來說，雖然假體提供了大量的活動性好處，但其生理、心理和社會影響還會限制許多截肢患者的生活質量，為了促 進控制方法的研究和公平比較，降低進行控制研究的障礙并防止重復工作，一個獨特的機器人膝關節-踝關節假體系統運用而生。

 

　　膝關節仿生腿的制作方法及結構設計：

 

　　使用了無人機行業的低成本電，由于無人機電機無法依靠變速器來增加扭矩輸出，因此它們產生的扭矩比通常用于假肢的電機多2-10倍。

 

　　馬達增加的轉矩密度使能夠實現比同類假體低5倍的傳動比，變速器放大了電機產生的扭矩，變速器通常每級的效率為百分之80。

 

　　通過一個多步驟的設計過程來設計，包括人體關節生物力學、傳輸運動學、機電一 體 化(包括電機的電氣和熱限制)和結構外殼。

 

　　在設計腿部時，專注于保持簡單，低成本和便攜，高性能。采用模塊化設計，可以作為膝蓋，腳踝或兩者兼有;以及可在任何地方進行測試的板載電源和控制電子設備。

 

　　雖然上半身有許多開源假肢，例如手，但這是第 一個用于下肢的平臺。下肢仿生學的研究傳統上落后于上肢假肢的研究，主要是由于維持平衡和支撐患者整個身體的高風險。

 

　　數百萬下肢截肢患者的生活質量下降，這些人中的大多數人與健康人相比，走得慢、累得更快、更不穩定。在完整的人體中，腿部肌肉在行走過程中收縮以增加機械能，這使得要求更高的活動，如爬樓梯和坡道，尤其困難，仿生腿的出現無疑給他們的生活帶來了新的希望。

 

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